GNSS定位(RTKLIB)

RTKLIB是一款专业的GNSS定位开源程序，用于GNSS（全球导航卫星系统）的标准和精确定位。RTKLIB由一个便携式程序库和几个利用该库的AP（应用程序）组成。有需要的小伙伴欢迎来西西下载。

软件特色：

(1)支持标准精确确认位置算法，具有:

GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、北斗和SBAS

(2)支持多种GNSS确认位置模式，实现实时和后处理:

单，DGPS/DGNSS，运动学，静态，运动基线，固定，ppp -运动学，ppp -静态和ppp -固定

(3)支持多种GNSS标准格式和协议:

RINEX 2.10, 2.11, 2.12 OBS/NAV/GNAV/HNAV/LNAV/QNAV, RINEX 3.00, 3.01, 3.02 OBS/NAV, RTCM ver.2.3, RTCM ver.3.1(修订1-5)，ver.3.2, BINEX, NTRIP 1.0, RTCA/DO-229C, NMEA 0183, SP3-c, ANTEX 1.4, IONEX 1.0, NGS PCV和EMS 2.0(详见手册)

(4)支持多个GNSS接收机的专有消息:

NovAtel: OEM4/V/6, OEM3, OEMStar, Superstar II，半球:Eclipse, Crescent, u-blox: LEA-4T/5T/6T, SkyTraq: S1315F, JAVAD: GRIL/GREIS, Furuno: gwt -10 II/III, NVS NV08C BINR(详见手册)

(6)支持外部通信方式:

串口、TCP/IP、NTRIP、本地日志文件(记录和回放)和FTP/HTTP(自动下载)

(7)为GNSS数据处理提供了很多库函数和api:

卫星和导航系统函数,矩阵和向量函数,时间和字符串函数,坐标变换,输入和输出功能,调试跟踪功能,平台相关功能,确认位置模型、大气模型、天线模型、地球潮汐模型、大地水准面模型、数据转换、RINEX功能,日历和时钟功能,精密星历表和时钟功能,接收原始数据功能,RTCM功能,解决方案功能,Google earth KML转换器,SBAS功能，选项功能，流数据输入输出功能，整数模糊度解析，标准确认位置，精确确认位置，后处理确认位置，流服务器功能，RTK服务器功能，downloader功能

(8)包括以下GUI和CUI APs:

(9)包中包含Windows所有可执行的二进制APs，以及库和APs的全部源程序。

使用方法：

使用Rtklib进行PPP确认位置和RTK差分确认位置

下载完成解压缩进入目录打开rtknavi.exe启动工具。

点击箭头所指的I按钮，打开输入流对话框。

PPP确认位置

输入流选择

打开输入流对话框显示如图，分别勾选（1）、（2）、（3）复选框，Type下拉框全部选择NTRIP Client方式，Format全部选择RTCM 3格式，箭头所指下拉框选择Single Solution。然后分别点开Opt按钮打开对话框。

第一个对话框，选择一个观测站。

第二个对话框，选择一个轨道改正。

第三个对话框，选择一个星历。

配置选项

点击箭头所指的Options按钮打开配置选项对话框。

选择ppp方式，可以选择ppp kinematic或者ppp Static，其他选项如图所示。点击OK完成。

启动

点击Start按钮启动确认位置。

确认位置效果如图，显示x,y,z坐标。如果不是x,y,z坐标方式显示则点击箭头所指按钮切换显示方式。

ppp确认位置就完成了，可以和已知站点的位置比较一下。

RTK差分确认位置

输入流选择

我们换一个观测点将 (1)Rover 的站点换成观测点 SF03 。

将 (2)Base Station 换成一个观测点 SF01 。

星历保持不变。

配置选项

选择kinematic或者Static，其他选项如图所示。点击OK完成。

切换到Positions页签，箭头所指的Base Station下拉框中选择 RTCM Antenna Position 。

启动

和已知数据比较观测结果。

系统要求：

包中包含的可执行二进制GUI和CUI AP需要Microsoft Windows环境。在其他操作系统或环境中，您必须自己编译和构建CUI AP。

所有库函数和API都是用ANSI C（C89）编写的。该库内部使用winsock和WIN32线程用于Windows，编译器选项-DWIN32和标准套接字和pthread（POSIX线程）用于Linux / UNIX，没有任何选项。通过设置编译器选项-DLAPACK或-DMKL，库使用LAPACK / BLAS或Intel MKL进行快速矩阵计算。

CUI AP是用ANSI C编写的。库和CUI AP可以在很多环境上构建，比如Linux上的gcc。GUI AP是用C ++编写的，并使用Embarcadero / Borland VCL（可视化组件库）用于GUI工具包。包中的所有可执行二进制AP都是由Windows 7上的Embarcadero C ++ builder XE2 Starter Edition 构建的。可执行GUI AP在Windows 7（64位）上进行了测试。CUI AP也在Ubuntu 11.04 Linux和x86 CPU 上构建和测试 。

注意：早期版本的RTKLIB直到ver。2.4.1是由免费版的Borland C ++（Turbo C ++ 2006）构建的。但是，在Ver中不再支持Turbo C ++。2.4.2由于ver.2.4.2与之前的GUI字符串的类型不兼容问题